Nascido no interior do Paraná, mas tendo crescido no Estado de Mato Grosso, foi revelado como goleiro pelo Sinop Futebol Clube. Foi contratado pelo São Paulo Futebol Clube em 7 de setembro de 1990. Começou como reserva de Zetti, fazendo parte do elenco que ganhou vários títulos, comandado por Telê Santana. Com a saída de Zetti em 1997, assumiu a posição de goleiro titular do time.


Rogério também é famoso por algo não muito comum entre os jogadores da sua posição: é especialista em cobranças de faltas e pênaltis, sendo o golerio que fez o maior número de gols na história do futebol.


Recebeu por cinco vezes a Bola de Prata, prêmio este concedido pela Revista Placar ao melhor jogador da posição durante o Campeonato Brasileiro, e no ano de 2006 foi condecorado com o troféu de ouro concedido para melhor goleiro do Campeonato Brasileiro, juntamente com o troféu de melhor jogador do campeonato, prêmio concedido pela CBF em grande festa realizada no Teatro Municipal do Rio de Janeiro.


Em 2007, voltou a receber o prêmio de Melhor Goleiro do Campeonato Brasileiro, além de Craque do Brasileirão e Craque da Torcida, todos concedidos pela CBF.


Apesar de jogar num clube brasileiro, estando fora das maiores atenções da mídia mundial, Rogério entrou três vezes na lista dos dez melhores goleiros do mundo, elaborada anualmente pela IFFHS, Federação Internacional de História e Estatística do Futebol, entidade com sede na Alemanha.


Participou de 17 partidas pela Seleção Brasileira de Futebol e integrou o elenco pentacampeão do mundo pelo Brasil em 2002.